明代后期藩镇割据是在明朝末年出现的，这主要发生在明神宗和明熹宗两位皇帝统治时期。藩镇割据的形成与明代皇权的削弱、地方势力的壮大以及社会动荡不安的局势密切相关。

明神宗时期，朝政腐败，宦官势力日益强大，多次干预皇位继承，使得朝廷内外都充满了不满和厌恶。许多地方官员利用朝政混乱的机会，将自己的势力渗透到军队中，形成了一股地方势力。这些地方势力无法控制，逐渐发展成了以藩镇为核心的军事集团。

与此同时，明朝的内忧外患也在加剧。内忧方面，灾荒频繁，造成了社会不稳定；外患方面，辽、蒙以及少数民族的侵略威胁日益突出。朝廷财政困难，无力有效应对这些问题，导致人民的生活状况恶化，社会动荡不安，这使得地方势力发展壮大的基础更为坚实。

藩镇割据的形成也与明朝的封建制度以及藩镇衙门的设立有关。明朝的封建制度导致地方官员实际上掌握着一定的地方军事力量，而且朝廷也为了控制地方势力的发展，有意设置了藩镇衙门，以便统一管理。然而，这些藩镇衙门的设立恰恰强化了地方势力的独立性。藩镇衙门成为地方官员和地方势力勾结的工具，让藩镇割据的形成变得更加容易。

明代后期藩镇割据的出现是明朝政权削弱、地方势力壮大以及社会动荡不安的结果。明神宗和明熹宗两位皇帝统治时期，内忧外患不断，朝政腐败，使得地方势力渗透军队，最终形成了以藩镇为核心的军事集团，进而导致了藩镇割据的局面的形成。